Использование силомоментных датчиков в системах управления манипуляторами
https://doi.org/10.21122/1029-7448-2003-0-4-34-41
Аннотация
Статья посвящена использованию силомоментных датчиков в системах управления манипуляторами. Поддержание контакта с предметом - сложная задача, которая не имеет однозначного решения. Приводится математическое описание различных способов управления манипулятором с использованием контура обратной связи по силе. Режимы управления манипулятором изменяются в зависимости от решаемой задачи.
Список литературы
1. Шнейдер А. Ю. Использование информации об усилиях в управлении манипуляционными и шагающими роботами; Дис. ... д-ратехн. наук: 05.13.01. - М., 1989. - 383 с.
2. Shimura К., Sugai М., Hori Y. A novel robot motion control based on the decentralized robust servomechanism for each joint // Proc. of the Int. Conf. on Industrial Electronics, Control and Instrumentation, IECON 91, Oct. 28 - Nov. 1, 1991. - P. 1283-1288.
3. Фу К., Гонсалес P., Ли К. Робототехника. - М.: Мир, 1989. - 624 с.
4. Рath planning and control of a cooperative three-robot system manipulating large objects. / Tzafectas Costas S., Prokopiov Platon A., Tzafestas Spyros G. // J. Intell. and Rob. Syst. - 1998. - 22, № 2. - P. 99-116.
5. Робототехнические системы в сборочном производстве / Под ред. Е. В. Пашкова. - Киев: Выща шк., 1987. - 272 с.
Рецензия
Для цитирования:
Щербак И.Н. Использование силомоментных датчиков в системах управления манипуляторами. Энергетика. Известия высших учебных заведений и энергетических объединений СНГ. 2003;(4):34-41. https://doi.org/10.21122/1029-7448-2003-0-4-34-41
For citation:
Scherbak I.N. Application of Force-Moment Sensors in Manipulator Control Systems. ENERGETIKA. Proceedings of CIS higher education institutions and power engineering associations. 2003;(4):34-41. (In Russ.) https://doi.org/10.21122/1029-7448-2003-0-4-34-41
Просмотров:
345
Послать статью по эл. почте 