energyЭнергетика. Известия высших учебных заведений и энергетических объединений СНГENERGETIKA. Proceedings of CIS higher education institutions and power engineering associations1029-74482414-0341BNTU10.21122/1029-7448-2003-0-4-34-41energy-1268Research ArticleЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИКАELECTRICAL POWER ENGINEERINGИспользование силомоментных датчиков в системах управления манипуляторамиApplication of Force-Moment Sensors in Manipulator Control SystemsЩербакИ. Н.ScherbakI. N.Белорусский государственный университетБеларусьBelarusian State UniversityBelarus200301082003043441Copyright © Щербак И.Н., 20032003Щербак И.Н.Scherbak I.N.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://energy.bntu.by/jour/article/view/1268

Статья посвящена использованию силомоментных датчиков в системах управления манипуляторами. Поддержание контакта с предметом - сложная задача, которая не имеет однозначного решения. Приводится математическое описание различных способов управления манипулятором с использованием контура обратной связи по силе. Режимы управления манипулятором изменяются в зависимости от решаемой задачи.

The paper reveals an application of force-moment sensors in manipulator control systems. Maintenance of contact between an object and a manipulator is rather complicated task and it does not have definitive solution. The paper contains mathematical description of various manipulator control methods with application of feedback force loop. Regimes of manipulator control are changeable in accordance with the problem which is to be solved.

ReferencesШнейдер А. Ю. Использование информации об усилиях в управлении манипуляционными и шагающими роботами; Дис. ... д-ратехн. наук: 05.13.01. - М., 1989. - 383 с.Шнейдер А. Ю. Использование информации об усилиях в управлении манипуляционными и шагающими роботами; Дис. ... д-ратехн. наук: 05.13.01. - М., 1989. - 383 с.Shimura К., Sugai М., Hori Y. A novel robot motion control based on the decentralized robust servomechanism for each joint // Proc. of the Int. Conf. on Industrial Electronics, Control and Instrumentation, IECON 91, Oct. 28 - Nov. 1, 1991. - P. 1283-1288.Shimura К., Sugai М., Hori Y. A novel robot motion control based on the decentralized robust servomechanism for each joint // Proc. of the Int. Conf. on Industrial Electronics, Control and Instrumentation, IECON 91, Oct. 28 - Nov. 1, 1991. - P. 1283-1288.Фу К., Гонсалес P., Ли К. Робототехника. - М.: Мир, 1989. - 624 с.Фу К., Гонсалес P., Ли К. Робототехника. - М.: Мир, 1989. - 624 с.Рath planning and control of a cooperative three-robot system manipulating large objects. / Tzafectas Costas S., Prokopiov Platon A., Tzafestas Spyros G. // J. Intell. and Rob. Syst. - 1998. - 22, № 2. - P. 99-116.Рath planning and control of a cooperative three-robot system manipulating large objects. / Tzafectas Costas S., Prokopiov Platon A., Tzafestas Spyros G. // J. Intell. and Rob. Syst. - 1998. - 22, № 2. - P. 99-116.Робототехнические системы в сборочном производстве / Под ред. Е. В. Пашкова. - Киев: Выща шк., 1987. - 272 с.Робототехнические системы в сборочном производстве / Под ред. Е. В. Пашкова. - Киев: Выща шк., 1987. - 272 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.